Построены в 1777–1778 годах по проекту Василия Баженова. Это одно из первых сооружений всего царицынского ансамбля.  Ворота  обозначают условную границу между дворцовой и парковой частью усадьбы. «Фигурными» их называет сам Баженов – благодаря затейливым формам и декору. Второе название — «Виноградные» — появляется в середине ХХ века из-за похожего на виноградную гроздь белокаменного декора в проеме арки.

Изначально Фигурные ворота отличает богатое скульптурное убранство. По описи 1825 года их украшают четыре декоративные вазы. Две белокаменные статуи Купидонов. Два керамических мопса. Но уже к середине XIX века большая часть скульптур пропадает. К началу XX века исчезают части парапета и белокаменные обелиски.

В 1927 году в Царицыне открывается историко-художественный и краеведческий музей. В ходе ремонтных работ случайно обнаруживается одна керамическая скульптура мопса (находится в музее архитектуры им. Щусева).

В 1960–1961 гг. отреставрированы верхняя часть Фигурных ворот и башни парапета. Восстановлены поврежденные элементы декора и металлические решетки проемов. Масштабные реставрационные работы проводятся в 1986-2006 гг. На сегодняшний день Фигурные ворота восстановлены с максимально возможной исторической достоверностью.