До конца августа 2022 года в Малом дворце базируется проект «Детские арт-резиденции в Царицыне». Выставки во дворце возобновятся в 2023 году.

Малый дворец (Полуциркульный дворец) — наименьшая из всех дворцовых построек работы придворного архитектора Василия Баженова. В своих письмах и чертежах он также называет здание «четвертый домик» и «маленький корпус». Вместе с Большим и Средним дворцами предназначен лично для Екатерины II: внутри всего шесть небольших помещений. В том числе — овальный зал и будуар.

Баженов строит Малый дворец на вершине живописного холма над Царицынским прудом. Прежде на этом месте находится деревянная беседка – в 1775 году Екатерина II проводит в ней несколько заседаний Высочайшего совета. Малый дворец становится естественным завершением холма – как бы повторяет его форму. В отличие от остальных дворцовых построек здание не отличается богатым орнаментом. Только восточный фасад дворца венчает белокаменный вензель императрицы – впоследствии именно его используют в качестве эмблемы парка-музея «Царицыно».

К 1785 году здание Малого дворца полностью готово. Крышу покрывают желтой черепицей (впоследствии ее заменят металлической кровлей). Стены внутри оштукатурены. Идет укладка плитки и установка изразцовых печей. Но Екатерина II остается недовольна новой резиденцией и отстраняет Баженова от работы. Все работы в Царицыне прекращаются.

В начале XIX века Царицыно становится популярным местом для загородных прогулок и пикников. В связи с этим многие усадебные постройки переоборудуются под развлекательные заведения. Частично обветшавший Малый дворец ремонтируют и сдают в аренду французу Лекеню под кофейный дом. Но в 1812 году француза высылают из России как «наполеоновского шпиона». Малый дворец используется как гауптвахта для сторожей усадьбы.

К концу 1850-х годов ансамбль Царицыно понемногу приходит в упадок. Действуют только оранжереи. Малый дворец в это время представляет собой  — по воспоминаниям современников полуразрушенную «каменную полуциркульную галерею в один этаж готической архитектуры без крыши и свода». К 1980-м годам здание превращается в руины.

В  ходе первой большой реставрации (1987–1995) в Малом дворце восстанавливают первоначальную планировку. На обнаруженных исторических фундаментах возводят внутренние стены и восполняют утраченные части парапета. До 2003 года помещения дворца используются как выставочные залы. В 2003–2004 годах проводится очередной ремонт фасадов и интерьеров. С 2016 года в Малом дворце вновь проходят выставки.