Царицынский пейзажный парк начинает складываться в 1775 году. Еще на стадии обсуждения проекта будущей резиденции Екатерина II подчеркивает – парк вокруг дворцовых построек должен быть «в английском вкусе». То есть с максимальным использованием живописных ландшафтов и иллюзией невмешательства человека в природу.

Придворный архитектор Василий Баженов руководит строительством резиденции и одновременно занимается обустройством парка. Он рачительно относится к старым посадкам: они стоят тут еще со времен прежних хозяев усадьбы – князей Кантемиров. Баженов оставляет без изменений их «геометрический сад»: классический партерный сад небольших размеров из стриженых кустарников с симметричными дорожками. Минимальным переделкам подвергаются и березовые рощи на холме-пирамиде. В основной части парка (южнее дворца) Баженов сохраняет трёхлучевую композицию аллей. А также широкую прямую аллею – она пересекает «лучи» перпендикулярно.

Основные деревья баженовской композиции – берёзы и сосны. То есть деревья со светлой окраской зелени и  не образующие густой тени. Местами Баженов устраивает посадки с темной окраской листвы – липы и дубы. Таким способом он добивается контраста на дальних планах «из тёмной дичи, сбитых в кучу групп или густых и непрозрачных рощей». Баженов существенно расширяет парк и обозначает новые границы берёзовыми рощами.

В 1784 году дворцовые постройки почти готовы. Баженов намеревается за год доделать весь ансамбль и «запустить его зеленью». В Царицыно прибывают английские садовые мастера — Фрэнсис Рид и Ион Мурно. Тут же между ними и Баженовым начинаются трения: англичане предлагают частичную вырубку парка и его перепланировку. Это предложение продиктовано традиционным подходом к устройству классического английского пейзажного парка: в нём нет места прямым аллеям и густым посадкам. Впоследствии архитектор и садовники находят общий язык – парковые работы носят компромиссный характер: партерный сад и прямые аллеи не меняются. Однако с помощью английских мастеров раскрыты некоторые наиболее выигрышные виды и обустроены новые аллеи и дорожки в стиле английских парков.

В 1784 году Баженов также занимается Верхним Царицынским прудом — эти работы непосредственно связаны с обустройством парка. Теперь с берегов открываются видовые картины на новоявленные живописные заливы и искусственные острова. Примерно тогда же в парке появляется созданная Фрэнсисом Ридом «Утренняя дорожка» – одна из самых красивых аллей парка. Она начинается за Виноградными воротами и вьется по склону холма вдоль берега пруда.

В 1785 году Баженов попадает в опалу и отстраняется от дальнейших работ. А после смерти Екатерины II в 1796 году строительство в Царицыне прекращается.

В начале XIX века парк становится популярным местом для загородных прогулок. В то время он представляет собой чередование светлых посадок с многочисленными открытыми полянами и лужайками. Лишь местами они акцентируются группами деревьев с тёмной листвой. Дальнейшая судьба парка непосредственно связана с деятельностью Петра Валуева – главы Кремлевской экспедиции строений и начальника дворцов и садов Москвы. Для благоустройства Царицынского парка он привлекает архитектора Ивана Еготова и назначает главным садовником Карла Унгебауэра.

В 1810-е годы исчезает «геометрический сад» Кантемиров. Из-за отсутствия должного ухода посадки засыхают. Некоторые деревья чрезмерно разрастаются – их приходится вырубать. Так на месте «регулярного партера» возникает Дворцовая поляна. Некоторое время на ней ещё сохраняются кустарниковые посадки по углам. Впоследствии их заменяют дубами. Во время очистки Верхнего Царицынского пруда в 1830-е гг. весь донный ил уложен на поляне. От этого её уровень повышается на метр: она как будто «парит» над окружающими посадками и застройкой. Дворцовая поляна – одно из самых живописных мест парка.

В то же время Унгебауэр массово сажает деревья устойчивых темнолиственных пород: липы и дубы. Опушки у пруда акцентируются посадками ивы. С Берёзовой перспективы исчезают берёзы – их заменяют липы. К середине XIX века царицынский парк существенно меняет свой характер и приобретает мрачноватый и таинственный романтический облик. В нем появляются многочисленные павильоны и беседки. Скульптурные украшения и несколько гротов.

В конце XIX века Царицыно становится престижным дачным поселком. Парк понемногу превращается в лес. За ним почти перестают ухаживать. В зарослях кустарников мрачно покоятся руины дворцовых построек.

Первые работы по восстановлению парка начинаются в 1990-е годы. В 2005-2007 гг. коллектив ландшафтных архитекторов полностью реконструирует парк и восстанавливает пейзажные виды.